195-3077-5230
需求：從上往下識別并抓取桶,。
分析：主要需要提取桶上部點云,，其他部位都會帶來干擾,，特別是提取抓取姿態(tài)時候,，需要精確所需點云，桶具有缺口會給提取姿態(tài)帶來干擾,。
算法實現(xiàn)：主要通過先識別圓,，再根據(jù)圓向圓心延伸取一個桶邊緣圓環(huán)，同時過濾掉圓環(huán)不完整的目標,，為了提取姿態(tài)需要去掉桶缺口處的點云減少干擾,，采用將圓環(huán)一分為四,，提取每部分的均值方差，取均值加上加權(quán)方差的一定范圍的點云,，可以有效去掉缺口的點云,。
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