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需求
識別紙箱碼垛的墻角位置,。
分析
墻角主要通過三個面構成,，三個面的關系是主要特征，通過三個垂直面的夾角進行判斷,。
算法實現(xiàn)
算法主要通過面法向量的幾何關系進行選擇,，分析三個法向量構成的體積是否接近1進行判斷（三維空間坐標系，三單位基坐標向量構成的體積為1）,。
總結
運用到了兩向量內(nèi)積的值為向量圍成的平行四邊形面積的數(shù)學知識,。運用數(shù)學知識可以簡化代碼提高效率。
光淪科技有限公司是國內(nèi)專業(yè)的機器視覺公司,、工業(yè)相機廠家,提供工業(yè)機器人視覺系統(tǒng),機器人3d視覺檢測,、視覺識別系統(tǒng),3d視覺引導、定位,、無序抓取分揀系統(tǒng),AGV視覺避障,、自動化生產(chǎn)流水線上下料、拆碼垛,、焊接,、噴涂、打磨,、裝配等智能機器視覺系統(tǒng),、控制程序、軟件設備集成一體化服務及方案定制,！歡迎來電咨詢,。
3D工業(yè)相機選擇標準「6個機器視覺相機考量標準」
關于工業(yè)機器人視覺實現(xiàn)墻角識別的解決方案！
3D視覺測量
電源線識別抓取系統(tǒng)「3D機器視覺無序抓取解決方案」
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工業(yè)機器人視覺避障（TOF避障模塊和主動雙目避障模塊）