韩国日本黄色电影_人妖在线观看免费网站_A片外国在线_免费观看做a视频,精品A∨在线观看,日本免费无遮挡吸乳视频app,国产乱子伦视频一区二区三区,亚洲中文无码人成影院,毛片高清,日本乱人伦片中文,欧美A级黄色视频

3D機(jī)器視覺的由來及技術(shù)特點(diǎn)「4項(xiàng)技術(shù)說明」

3D機(jī)器視覺的由來

3D機(jī)器視覺是在傳統(tǒng)的“2D”二維機(jī)器視覺技術(shù)的基礎(chǔ)上衍生出來的新技術(shù),。

3D機(jī)器視覺的技術(shù)特點(diǎn)

由于2D視覺無法獲得物體的空間坐標(biāo)信息,，所以不支持與形狀相關(guān)的測(cè)量，如物體平面度、表面角度,、體積或者區(qū)分相同顏色的物體之類的特征或者在具有接觸側(cè)的物體位置之間進(jìn)行區(qū)分，而且用2D 視覺測(cè)量物體的對(duì)比度，這意味著特別依賴于光照和顏色或者灰度變化，測(cè)量精度易受照明條件變量的影響,。而3D機(jī)器視覺可以獲得物體的三維信息，從而完成平面度,、角度,、體積等測(cè)量。此外,，在傳統(tǒng)二維中,，一些無對(duì)比度但有深度區(qū)別的檢測(cè)場(chǎng)景，都可以用 3D 視覺完成檢測(cè),。

4項(xiàng)技術(shù)說明

1,、雙目視覺技術(shù)

雙目視覺技術(shù)是目前應(yīng)用較為廣泛的 3D 視覺系統(tǒng)，它的原理就像我們?nèi)说膬芍谎劬?，用兩個(gè)視點(diǎn)觀察同一景物,，以獲取在不同視角下的感知圖像然后通過三角測(cè)量原理計(jì)算圖像的視差，來獲被測(cè)物的三維信息,。由于雙目技術(shù)原理簡(jiǎn)單，不需要使用特殊的發(fā)射器和接收器,，只需要在自然光照下就能獲得三維信息,，所以雙目技術(shù)具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)現(xiàn)靈活和成本低的優(yōu)點(diǎn)適合于制造現(xiàn)場(chǎng)的在線產(chǎn)品檢測(cè)和質(zhì)量控制,。不過,，雙目技術(shù)的劣勢(shì)是算法復(fù)雜，計(jì)算量大光照較暗或者過度曝光的情況下效果差,。

2,、TOF(飛行時(shí)間法成像)技術(shù)

TOF 是 Time Of Flight 的簡(jiǎn)寫，它的原理是通過給目標(biāo)物連續(xù)發(fā)送光脈沖，然后用傳感器接收從物體返回的光,，通過探測(cè)光脈沖的飛行時(shí)間來得到目標(biāo)物距離,。TOF 技術(shù)的核心部件是光源和感光接收模塊，由于 TOF 技術(shù)是根據(jù)公式直接輸出深度信息,，不需要用類似雙目視覺的算法來計(jì)算,，所以具有響應(yīng)快、軟件簡(jiǎn)單,，識(shí)別距離遠(yuǎn)的特點(diǎn),。而且，由于不需要進(jìn)行灰度圖像的獲取與分析,，因此不受外界光照及物體表面性質(zhì)的影響,。TOF 技術(shù)的缺點(diǎn)是分辨率低，不能精密成像且成本高,。

3,、結(jié)構(gòu)光技術(shù)

結(jié)構(gòu)光技術(shù)通過一個(gè)光源投射出一束結(jié)構(gòu)光，這束結(jié)構(gòu)光不是普通的光,，而是具備一定結(jié)構(gòu)(比如黑白相間)的光線打到想要測(cè)量的物體上表面,。因?yàn)槲矬w的不同的形狀，會(huì)對(duì)這樣的一些條紋或斑點(diǎn)導(dǎo)致不同的變形,，有這樣的變形之后通過算法就可以計(jì)算出距離,、形狀、尺寸等信息,，從而獲得物體的三維圖像,。由于3D 結(jié)構(gòu)光技術(shù)既不需要用很精準(zhǔn)的時(shí)間延時(shí)來測(cè)量，又解決了雙日中匹配算法的復(fù)雜度和魯棒性問題,，所以具有計(jì)算簡(jiǎn)單測(cè)量精度較高的優(yōu)勢(shì),，而且對(duì)于弱光環(huán)境無明顯紋理和形狀變化的表面同樣可進(jìn)行精密測(cè)量，所以越來越多的 3D 視覺高端應(yīng)用采用結(jié)構(gòu)光技術(shù)

4,、激光三角測(cè)量法

激光三角測(cè)量法基于光學(xué)三角原理,，根據(jù)光源、物體和檢測(cè)器三者之間的幾何成像關(guān)系來確定空間物體各點(diǎn)的三維坐標(biāo),。通常用激光作為光源,，用 CCD 相機(jī)作為檢測(cè)器，具有結(jié)構(gòu)光技術(shù) 3D 視覺的優(yōu)點(diǎn),，精準(zhǔn),、快速、成本低,。不過由于根據(jù)三角原理,，被測(cè)物體越遠(yuǎn),，在 CCD 上的位置差別越小，所以激光三角測(cè)量法在近距離下的精度很高,，但是隨著距離越來越遠(yuǎn),，其測(cè)量的精度會(huì)越來越差。圖 1-20所示為激光三角測(cè)量法原理,。